供应机器人
  • 产品价格:¥ 1 元/台
  • 供 货 量:1台
  • 所 在 地:中国 北京 北京
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  • 有 效 期:2017年04月06日-2017年10月03日
详细信息

 二 侵漆机器人的功能要求

1 机器人运动要求:

工作过程:将被侵漆的350公斤重的铸件壳体通过传送带被移动到机器人手爪的正下方,铸件壳体的方向和位置均满足机器手抓取的精度要求。 机械人的Z轴要下降800mm, 然后抓住壳体,Z轴再上升1100mm后,X轴水平位移2.0米到达漆桶上方,Z轴下降1100mm将壳体垂直放入漆桶中,在漆桶内放置1秒后Z轴垂直向上升起1100mm,再等待1秒使壳体上的漆能留下部分,然后X轴再把壳体水平向前位移2.0米后,Z轴下降200mm,放在传送带上传送至烘干箱中。机器人的Z轴上升200mm,X轴向负方向运行4000mm回到原始位置,上面的工作过程就是机器人的运动轨迹。

 

2工作节拍要求:

1) 检测等待铸件:铸件按预定速度传送到机械手正下方,控制系统接受到位置传感器检测到铸件后启动机器手。此时手爪位于铸件上方800mm处,摆放位置以及方向都已符合机械手抓抓取要求。

2) 垂直抓取:Z轴机械手臂以1m/s的速度垂直向下运动800mm,由手爪抓住壳体,之后以0.5m/s速度再向上方向垂直升起1100mm。

3) 平移铸件:手爪抓住铸件以0.8m/s的速度向前运动2000mm到达漆桶正上方。

4) 沾漆过程:当手爪平移到漆桶正上方后,Z轴再次以0.5m/s的速度竖直下降1100mm,铸件在漆桶内停留1秒,使铸件本体完全沾满漆,之后Z轴再次通过手爪将铸件以0.5m/s的速度提升1100mm之后停留1秒,满足漆液不大量流下。

5) 第二次平移过程:当手爪上铸件在从漆桶内提出后停留1秒以后,由X轴以0.8m/s的速度水平继续向前运动2000mm。

6) 放件过程:第二次平移以后,X轴将手爪和铸件运动到传送带正上方,Z轴通过手爪再以0.5m/s的速度将铸件放置在传送带上,同时放开手爪并再次以0.5m/s速度向上提升800mm,同时有传送带将铸件传送到烘干箱内部。

7) 手爪返回:以上运动结束后,手爪以0.8m/s的速度经由X轴返回初始位置,进行下次抓件运动。

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机器人
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